【人形机器人】Linux实时微内核/Kernel工程师
北京全职智能制造 / 工业互联网 / 工业自动化 - 研发
职位描述
1. 负责实时微内核（例如Xenomai），在地平线、英伟达 Jetson 异构多核平台上的移植、裁剪与定制开发，面向机器人实时控制场景设计微内核运行环境。2. 负责实时核与 Linux 主核之间的 AMP 异构协同架构设计，定义双核间通信机制（RPMsg/共享内存/Mailbox），保障实时任务与非实时任务的可靠协同运行。3. 负责实时操作系统任务调度策略设计，包括任务优先级规划、实时任务与中断的时序设计、任务间通信（IPC/消息队列/信号量/事件组）机制的实现与优化。4. 负责 Linux 侧 PREEMPT-RT 实时补丁的集成、调优与验证，对系统中断延迟、调度抖动进行系统性测量、分析与优化，建立实时性基线指标体系。5. 负责 CPU 隔离（isolcpus）、内存锁定（mlockall）、中断亲和性绑定、NUMA 优化等实时性增强配置，保障关键控制周期的确定性响应。6. 负责基于 cyclictest、ftrace、perf、oscilloscope 等工具的实时性测试与验证，输出实时性测试报告与优化方案文档。7. 负责内核崩溃分析（kdump/kexec/coredump）与系统看门狗配置，保障系统运行稳定性与故障可追溯性。
职位要求
1. 计算机、电子、自动化、控制工程等相关专业，本科及以上学历。2. 具备 3 年及以上嵌入式实时系统或 Linux 内核开发经验，有机器人或工业控制实时系统开发背景优先。3. 精通 C 语言开发，具备扎实的操作系统原理、计算机体系结构与实时系统理论基础。4. 精通 Linux 内核核心机制，深入理解进程调度、内存管理、中断子系统、驱动框架等核心模块。5. 熟悉 PREEMPT-RT 或 Xenomai 实时 Linux 方案，有实际实时性调优与指标验证经验。6. 熟悉至少一款实时微内核（RT-Thread/Zephyr/FreeRTOS），有 AMP 异构多核系统设计经验优先。7. 熟悉地平线 J5/J6 或英伟达 Jetson Orin/AGX 平台架构，了解相关 SDK 与开发环境者优先。
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